| 基于三维线性倒立摆的双足机器人步态规划 |
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| 引用本文： | 李龙澍,王唯翔,王凡. 基于三维线性倒立摆的双足机器人步态规划[J]. 计算机技术与发展, 2011, 21(6) |
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| 作者姓名： | 李龙澍 王唯翔 王凡 |
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| 作者单位： | 1. 安徽大学计算智能与信号处理教育部重点实验室,安徽合肥,230039
2. 合肥师范学院计算机科学与技术系,安徽合肥,230601 |
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| 摘 要： | 双足机器人的步态控制策略是保证双足稳定行走的重要条件之一.提出一种基于三维线性倒立摆模型的双足机器人步态规划的算法.首先简化了三维倒立摆模型,并且假设了步行周期起始状态的ZMP位置,然后通过运动方程推导出含参数的质心与时间的函数,再将机器人的步态规划简化到每个步行周期,通过每个周期的初始条件获得函数的相关参数,最后将此方法推广到带转向的步态规划中,并应用于实际Robocup3D比赛中.实验结果表明该方法具有可行性和有效性.
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| 关 键 词： | 双足机器人 步态规划 三维线性倒立摆 |
Gait Planning of Biped Robot Based on 3D Linear Inverted Pendulun |
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| LI Long-shu,WANG Wei-xiang,WANG Fan. Gait Planning of Biped Robot Based on 3D Linear Inverted Pendulun[J]. Computer Technology and Development, 2011, 21(6) |
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| Authors: | LI Long-shu WANG Wei-xiang WANG Fan |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | Robocup3D |
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