| 移动机器人最优路径的表示、对称性及算法 |
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| 引用本文： | 郭 戈. 移动机器人最优路径的表示、对称性及算法[J]. 控制与决策, 2004, 19(2): 204-207 |
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| 作者姓名： | 郭 戈 |
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| 作者单位： | 兰州理工大学,电气工程与信息工程学院,甘肃,兰州,730050 |
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| 基金项目： | 国家科技攻关项目(2002BA901A28)，甘肃省省长基金资助项目(GS015-A52-012). |
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| 摘 要： | 针对由两个轮子独立驱动的移动机器人，从最优速度模式的角度寻求最优路径，利用极大值原理和Hamilton算子得出一种结构简单的最优路径表示形式，并解决了其跟踪控制问题．通过对不同转弯模式下的最优路径进行分析和比较，给出了基于路径长度和转动角度准则的最优路径实现算法，并提出了最优路径的对称性及其跟踪控制算法．该方法大大降低了设计和计算的复杂性，简单实用．
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| 关 键 词： | 移动机器人 路径规划 极大值原理 最优路径 对称性 算法 |
| 文章编号： | 1001-0920(2004)02-0204-04 |
| 修稿时间： | 2002-11-04 |
Optimal path for mobile robot:Representation, symmetry and algorithm |
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| GUO Ge. Optimal path for mobile robot:Representation, symmetry and algorithm[J]. Control and Decision, 2004, 19(2): 204-207 |
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| Authors: | GUO Ge |
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| Abstract: | A simple structural representation of optimal path for mobile robots with two independently driven wheels is presented. An optimal path realization algorithm is derived according to a criterion based on length-of-path and scan-angle of robot. Meanwhile the symmetry characteristics of the optimal path are analyzed in detail. Also a robot trajectory tracking control algorithm is obtained by the same optimization process. The algorithms are very useful to reduce the complexity largely both in design and computation. |
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| Keywords: | mobile robot path planning maximum principle optimal path symmetry algorithm |
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