| 工业机器人加工中的精度控制方法研究 |
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| 引用本文： | 何功汉,刘凯,席文明. 工业机器人加工中的精度控制方法研究[J]. 装备制造技术, 2013, 0(1): 1-3,20 |
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| 作者姓名： | 何功汉 刘凯 席文明 |
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| 作者单位： | 厦门大学机电工程系,福建厦门,361005 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目 |
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| 摘 要： | 利用软件编程的方法提高工业机器人的加工精度,首先,利用力传感器对工业机器人、夹具、加工机床进行标定,求取它们之间的位置和姿态误差;其次,利用标定时求取的位置与姿态误差,调整软件中夹具、加工机床模型位置与姿态,使实际空间中的工业机器人、夹具和加工机床的位置、姿态与软件空间中的工业机器人、夹具和加工机床模型的位置、姿态关系一致;最后,将软件空间编制的工业机器人加工程序映射到实际机器人空间。实验结果表明,利用标定后的软件编程,其加工的位置精度可以达到0.2 mm,姿态精度可以达到0.1度。
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| 关 键 词： | 工业机器人 加工精度 力传感器标定 软件编程 |
Accuracy Control Method in the Industrial Robots Processing |
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| HE Gong-han , LIU Kai , XI Wen-ming. Accuracy Control Method in the Industrial Robots Processing[J]. , 2013, 0(1): 1-3,20 |
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| Authors: | HE Gong-han LIU Kai XI Wen-ming |
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| Affiliation: | (Department of Mechanical Engineering,Xiamen University,Xiamen 361005,China) |
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| Abstract: | |
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