复杂微器件柔性装配机器人控制系统设计与实现

针对复杂微器件高精度柔性化装配机器人系统实现面临的装配过程控制柔性化自动装配需求，开展了柔性控制策略与软件架构的研究。按照不同的功能将装配机器人进行系统性划分与模块化处理，便于控制软件编写；针对适应不同微器件的柔性化装配，将装配过程进行动作分解并参数化，通过自动读取工艺文件和工位库信息，生成控制文件，基于控制文件实现自动装配。采用分层化、模块化的思想设计了人机交互自动控制软件，通过建立相关的模块框架类，提高了程序的复用性，最后基于动态链接库与C++语言在编译平台上完成了微器件自动装配控制软件开发。装配实验结果表明，本系统能实现多种典型复杂微器件的高精度柔性化装配，自动装配过程无需人工再次干预，装配精度满足要求。