| GTC-650 型拆除机器人工作装置参数化建模 |
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| 引用本文： | 宋曙平,钱国忠,罗铭,姚继蔚.GTC-650 型拆除机器人工作装置参数化建模[J].工程机械,2008,39(5):35-39. |
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| 作者姓名： | 宋曙平 钱国忠 罗铭 姚继蔚 |
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| 作者单位： | 1. 安徽工业大学
2. 惊天液压机械制造有限公司
3. 天津工程师范学院 |
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| 摘 要： | GTC-650型拆除机器人工作装置通过各个臂的液压缸伸缩运动来完成破碎拆除过程中的各种作业动作.动臂液压缸控制动臂与回转台相对位置,斗杆液压缸控制斗杆与动臂间的相对位置,小臂液压缸控制小臂与斗杆间的相对位置,锤头液压缸控制锤头与小臂问的相对位置.根据工作装置结构特点,建立了相应的数学模型,应用有限元分析软件ANSYS的参数化设计语言(APDL)编写了建立工作装置有限元参数化模型的程序,即给定任意工况的动臂液压缸、斗杆液压缸、小臂液压缸和锤头液压缸的长度,即可得到该工况下工作装置各铰点的坐标,建立不同工况下的工作装置的有限元模型,为拆除机器人工作装置在不同的工况下进行有限元分析提供了便捷的建模方法,提高了分析效率.
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| 关 键 词： | 拆除机器人 ANSYS 参数化 工作装置 拆除 机器人 工作装置 参数化 分析效率 建模方法 有限元分析 有限元模型 点的坐标 长度 工况 程序 APDL 设计语言 ANSYS 分析软件 应用 数学模型 结构特点 锤头 |
| 修稿时间： | 2007年12月7日 |
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