| 五自由度教学机器人运动学及工作空间分析 |
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| 引用本文： | 程远,吴洪涛.五自由度教学机器人运动学及工作空间分析[J].中国制造业信息化,2010,39(13). |
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| 作者姓名： | 程远 吴洪涛 |
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| 作者单位： | 1. 南京航空航天大学,机电学院,江苏,南京,210016;无锡职业技术学院,机器人研究所,江苏,无锡,214121
2. 南京航空航天大学,机电学院,江苏,南京,210016 |
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| 摘 要： | 以一种教学五自由度机器人为研究对象,对其进行了运动学分析和工作空间仿真.采用D-H方法推算出运动学方程的变换矩阵,得到运动学正解及利用反变换法获得运动学逆解;根据矢量积方法给出了机器人的速度雅可比矩阵.最后利用包络法分组解法求解了该机器人实际工作空间曲面,为该教学机器人的结构优化、动力学分析和运动控制提供了依据.
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| 关 键 词： | 机器人 运动学分析 雅可比矩阵 工作空间 |
The Kinematics and Working Space Analysis of A Kind of 5-DOF Teaching Robot |
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| CHENG Yuan,WU Hong-tao.The Kinematics and Working Space Analysis of A Kind of 5-DOF Teaching Robot[J].Manufacture Information Engineering of China,2010,39(13). |
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| Authors: | CHENG Yuan WU Hong-tao |
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