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| 基于阻抗控制的双臂机器人关节限制规避仿真研究 | |
| 作者姓名： | 杨帅 薛岚 |
| 摘 要： | 双臂机器人在运动过程中容易受到关节的限制,致使运动轨迹在某段时间内输出误差较大.对此,采用阻抗控制机器人手臂关节运动,并对跟踪角位移进行误差仿真.创建了双臂机器人运动模型简图,通过雅克比矩阵推导出机器人手臂逆运动学方程式.建立分层优先级任务体系结构,分析了冗余机械臂关节规避极限状态,设计了阻抗控制方法.采用Matlab... |
| 关 键 词： | 双臂 机器人 阻抗控制 关节限制 误差 |
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