| 基于μC/OS-Ⅱ的机器人电机混沌现象实时检测 |
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| 引用本文： | 孙昌志,安辉,曹继伟,卢旺.基于μC/OS-Ⅱ的机器人电机混沌现象实时检测[J].沈阳工业大学学报,2008,30(2):139-142. |
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| 作者姓名： | 孙昌志 安辉 曹继伟 卢旺 |
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| 作者单位： | 1. 沈阳工业大学,电气工程学院,沈阳,110023
2. 上海浦发银行沈阳分行信息科技部,沈阳,110023 |
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| 基金项目： | 辽宁省科技计划
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辽宁省科技计划 |
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| 摘 要： | 针对深海机器人推进电机工作中存在的混沌现象以及危害，详细阐述了在基于μCOS-Ⅱ实时操作系统、DSP为底层硬件的嵌入式控制系统中实现对其混沌现象实时检测的设计过程.利用Takens定理进行重构、Wolf计算其Lyapunov指数的方法编写混沌检测程序，并嵌入到操作系统时钟内部实现对混沌现象的周期检测.在操作系统的时钟中断中运行该程序，实现了对混沌现象的实时检测，同时对于具有30MIPS指令执行速度的2407A处理器来说，并不会增加系统的额外开销.
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| 关 键 词： | 混沌 嵌入式软件 实时操作系统 数字信号处理器 时钟中断 机器人电机 混沌现象 实时检测 based robot deepwater motor thruster chaotic phenomena 额外开销 操作系统 处理器 指令执行速度 检测程序 运行 时钟中断 周期检测 系统时钟 方法 指数 |
| 文章编号： | 1000-1646(2008)02-0139-04 |
| 修稿时间： | 2007年9月4日 |
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