二阶变参数交流伺服系统的滑模控制器参数选择与性能分析

采用本文介绍的方法,由于滑模存在的边界曲线Г_1~+、Г_1~-、Г_2~+、Г_2~-、Г_3~+和Г_3~-有明确的数学表达式,而只要选择σ_1、σ_2和σ_3在边界曲线所包围的区域内,滑模方式便存在,故开关线σ_1、σ_2和σ_3的选择避免了盲目性;又由于滑模控制器的参数_i、β_i、γ_i、ρ_i和c_i的选择也有明确的数学表达式,且依据limσ_i·σ_i≤0导出,故自然满足滑模存在及到达条件和系统动态性能的要求。