基于势场法的智能移动机器人导航控制 |
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引用本文: | 欧阳正柱,何克忠.基于势场法的智能移动机器人导航控制[J].计算机工程与应用,2001,37(16):128-130. |
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作者姓名: | 欧阳正柱 何克忠 |
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作者单位: | 清华大学智能技术与系统国家重点实验室!北京 100084,清华大学智能技术与系统国家重点实验室!北京 100084 |
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基金项目: | 国家高技术研究发展计划(863计划):基于多传感器信息融合的室外移动机器人监督式导航技术(编号:863-512-815-98051) |
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摘 要: | 论文引用物理学中“能量场”的概念对机器人周围障碍物距离信息的定性环境进行描述,衍生出一种导航控制算法──势场法。实验证明它具有良好的实时性和鲁棒性,尤其是它引导人们从机器人行为模式的高度,去认识导航控制,由此提出的“感知—动作”反射式行为,用这种方法进行导航是一种可行的方法。势场法的特点是计算简单、开销小、速度快,适合于底层实时控制。在室外的复杂环境中势场法仍有较好的导航效果。
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关 键 词: | 时变势场法 时变环境势场 势能 |
文章编号: | 1002-8331-(2001)16-0128-03 |
修稿时间: | 2001年4月1日 |
The Intelligent Mobile Robot Navigation Control Base on Potential Field Methods |
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Abstract: | : This paper refers to the energy_field of physics to describe the distance information of obstacle around the mobile robot.which can get a methods in control navigation﹖Poetntial Field Methods.Proving by experiment that this methods is really real_time and robust.The characteristic of potential field methods is:calculate simpleness,a little spending,quickly speed and can be fit for real_time control.It has a good navigation effect even in complicated environment outdoor. |
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Keywords: | : Time_change potential field methods,Time_change environment potential field,potential energy. |
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