| 基于势场法的智能移动机器人导航控制 |
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| 引用本文： | 欧阳正柱,何克忠.基于势场法的智能移动机器人导航控制[J].计算机工程与应用,2001,37(16):128-130. |
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| 作者姓名： | 欧阳正柱 何克忠 |
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| 作者单位： | 清华大学智能技术与系统国家重点实验室!北京 100084，清华大学智能技术与系统国家重点实验室!北京 100084 |
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| 基金项目： | 国家高技术研究发展计划（863计划）：基于多传感器信息融合的室外移动机器人监督式导航技术（编号：863－512－815－98051） |
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| 摘 要： | 论文引用物理学中“能量场”的概念对机器人周围障碍物距离信息的定性环境进行描述，衍生出一种导航控制算法──势场法。实验证明它具有良好的实时性和鲁棒性，尤其是它引导人们从机器人行为模式的高度，去认识导航控制，由此提出的“感知—动作”反射式行为，用这种方法进行导航是一种可行的方法。势场法的特点是计算简单、开销小、速度快，适合于底层实时控制。在室外的复杂环境中势场法仍有较好的导航效果。
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| 关 键 词： | 时变势场法 时变环境势场 势能 |
| 文章编号： | 1002-8331-(2001)16-0128-03 |
| 修稿时间： | 2001年4月1日 |
The Intelligent Mobile Robot Navigation Control Base on Potential Field Methods |
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| Abstract: | ： This paper refers to the energy＿field of physics to describe the distance information of obstacle around the mobile robot．which can get a methods in control navigation﹖Poetntial Field Methods．Proving by experiment that this methods is really real＿time and robust．The characteristic of potential field methods is：calculate simpleness，a little spending，quickly speed and can be fit for real＿time control．It has a good navigation effect even in complicated environment outdoor． |
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| Keywords: | ： Time＿change potential field methods，Time＿change environment potential field，potential energy． |
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