| 足球机器人挑球机构优化设计 |
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| 引用本文： | 陈沈融,李莉敏. 足球机器人挑球机构优化设计[J]. 计算机辅助工程, 2009, 18(2): 77-80 |
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| 作者姓名： | 陈沈融 李莉敏 |
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| 作者单位： | 上海大学,机电工程及自动化学院,上海,200072;上海大学,机电工程及自动化学院,上海,200072;上海大学,机电工程及自动化学院,上海,200072;上海大学,机电工程及自动化学院,上海,200072;上海大学,机电工程及自动化学院,上海,200072 |
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| 基金项目： | 上海市重点学科建设项目 |
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| 摘 要： | 为优化足球机器人挑球机构的关键参数,根据所建的机构数学模型,在Matlab中采用SUMT惩罚函数法,通过构造增广目标函数,把约束最优化问题转换为一系列无约束极小化问题,获得原约束问题的最优解,对模型进行优化.软件仿真与实物实验表明,将该结果应用到足球机器人设计中,使机器人挑球性能大大提高,验证模型的正确性,并为足球机器人在挑球过程中球与带球机构碰撞问题提供参考性解决方案.
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| 关 键 词： | RoboCup 足球机器人 挑球机构 Matlab |
| 收稿时间： | 2008-08-27 |
| 修稿时间： | 2008-09-30 |
Chip kick mechanics design of soccer robot |
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| Chen Shenrong and lilimin. Chip kick mechanics design of soccer robot[J]. Computer Aided Engineering, 2009, 18(2): 77-80 |
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| Authors: | Chen Shenrong and lilimin |
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| Affiliation: | School of Mechatronics Eng. & Automation;Shanghai Univ.;Shanghai 200072;China |
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| Abstract: | To optimize the key parameters about the chip kick mechanics of soccer robot,the mathematical model of the mechanics is set up,and the SUMT is used in Matlab. The model is optimized by constructing the expanded object function which changes the constrained optimization problem to the unconstrained minimization problem to choose the optimal parameters. The software simulation and physical experiments show that the chip kick performance of the robot is greatly improved while the results are applied into the r... |
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| Keywords: | RoboCup Matlab |
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