| 磁悬浮控制力矩陀螺框架系统谐波减速器的迟滞建模 |
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| 引用本文： | 房建成,陈萌,李海涛.磁悬浮控制力矩陀螺框架系统谐波减速器的迟滞建模[J].光学精密工程,2014,22(11):2950-2958. |
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| 作者姓名： | 房建成 陈萌 李海涛 |
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| 作者单位： | 1. 北京航空航天大学仪器科学与光电工程学院,北京,100191
2. 北京航空航天大学新型惯性仪表与导航系统技术国防重点学科实验室,北京,100191 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目 |
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| 摘 要： | 为了抑制双框架磁悬浮控制力矩陀螺(DGMSCMG)框架伺服系统中谐波减速器固有的迟滞特性对系统精度的影响,提出了一种基于Preisach模型的谐波减速器迟滞特性建模方法。首先,使用一阶回转曲线法采集谐波减速器的柔轮输出力矩与扭转角,获得建立谐波减速器迟滞模型的实验数据,其中谐波减速器柔轮的输出力矩是在不使用力矩传感器的条件下用系统动力学模型估计得到的;然后,使用Preisach模型对谐波减速器柔轮输出力矩与扭转角迟滞关系进行建模;最后,采用将模型离散化的数字型实现方法辨识模型中的权重函数,并给出模型的离散递归算法使模型利于简易化编程与进一步的在线控制。实验结果显示,谐波减速器的迟滞模型误差不超过0.005°,MSE值不超过(0.000 83%)°。结果显示了所述建模方法的正确性和实用性。
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| 关 键 词： | 双框架磁悬浮控制力矩陀螺 谐波减速器 迟滞特性 Preisach模型 |
Hysteresis modeling for harmonic drive in DGMSCMG gimbal system |
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| FANG Jian-cheng
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CHEN Meng
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LI Hai-tao.Hysteresis modeling for harmonic drive in DGMSCMG gimbal system[J].Optics and Precision Engineering,2014,22(11):2950-2958. |
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| Authors: | FANG Jian-cheng CHEN Meng LI Hai-tao |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | Double Gimbal Magnetically Suspended Control Moment Gyroscope (DGMSCMG) harmonic drive hysteresis character Preisach model |
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