|
|||||
|
|
| 一种基于特征点三维信息的自然路标提取与快速匹配方法 | |
| 引用本文： | 苑全德,洪炳镕,关毅,朴松昊,蔡则苏,皮玉珍.一种基于特征点三维信息的自然路标提取与快速匹配方法[J].电脑学习,2015,5(1). |
| 作者姓名： | 苑全德 洪炳镕 关毅 朴松昊 蔡则苏 皮玉珍 |
| 作者单位： | 1. 哈尔滨工业大学计算机科学与技术学院,哈尔滨150001;长春工程学院电气与信息工程学院,长春130012 2. 哈尔滨工业大学计算机科学与技术学院,哈尔滨,150001 3. 长春工程学院电气与信息工程学院,长春,130012 |
| 基金项目： | 国家自然科学基金，哈尔滨市科技创新人才研究专项资金 |
| 摘 要： | 自然路标提取与匹配是vSLAM的基础.文中提出了一种基于特征点三维信息的自然路标提取、局部特征描述与快速匹配方法.采用双目视觉获取环境图像,提取左右目图像的特征点,并进行匹配.建立左摄像机坐标系下的每个匹配点的三维信息,提出视场约束规则对特征点进行过滤.在此基础上基于改进的MeanShift聚类算法进行自然路标提取.提出一种路标描述符,可以快速进行两个聚类的匹配.该方法可以有效提取非结构化环境中的自然路标,对机器人位姿估计精度要求较低. |
| 关 键 词： | 移动机器人 自然路标提取 路标描述符 MeanShift |
Method of Natural Landmark Extraction and Fast Matching based on 3D Information of Feature Points |
|
| YUAN Quande,HONG Bingrong,GUAN Yi,PIAO Songhao,Cai Zesu,PI Yuzhen.Method of Natural Landmark Extraction and Fast Matching based on 3D Information of Feature Points[J].Computer Study,2015,5(1). | |
| Authors: | YUAN Quande HONG Bingrong GUAN Yi PIAO Songhao Cai Zesu PI Yuzhen |
| Abstract: | |
| Keywords: | |
| 本文献已被 万方数据 等数据库收录！ | |