| 基于手脚融合功能的多足步行机器人正运动学分析 |
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| 引用本文： | 王良文,潘春梅,王新杰,唐维纲,张小辉.基于手脚融合功能的多足步行机器人正运动学分析[J].机械设计,2010,27(11). |
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| 作者姓名： | 王良文 潘春梅 王新杰 唐维纲 张小辉 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目 |
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| 摘 要： | 简单介绍了一种新型机器人--基于手脚融合功能的多足步行机器人的结构,并对该类机器人的正运动学问题进行了详细研究.对该类机器人的两种典型运动状态--行走和抓取状态的运动学关系进行了阐述.文中首先根据机器人结构的约束关系导出了机器人机体轨迹(质心)的表达式,再对具有抓取功能的串联机械手的正运动学关系进行研究后,获得了机器人在抓取物体时的运动学关系.文中对相关公式进行了推导,给出了表达式,最后以相关算例进行了说明.该研究结果对于加快该类机器人的实用进程有显著意义.
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| 关 键 词： | 多足步行机器人 手脚融合 正运动学 |
Forward kinematics analysis of multi-legged walking robots based on hand-foot-integrated mechanism |
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| WANG Liang-wen,PAN Chun-mei,Wang Xin-jie,Tang Wei-gang,Zhang Xiao-hui.Forward kinematics analysis of multi-legged walking robots based on hand-foot-integrated mechanism[J].Journal of Machine Design,2010,27(11). |
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| Authors: | WANG Liang-wen PAN Chun-mei Wang Xin-jie Tang Wei-gang Zhang Xiao-hui |
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