分布式预测的无人机编队控制

针对四旋翼无人机编队形成与保持问题，文中设计了一种分布式预测控制方法，基于状态输入约束下的编队运动模型，将编队的形成与保持过程转化为在线滚动优化问题，设计了分布式交互控制律，给出了编队系统稳定的充分条件，并以文中算法和未引入假设状态轨迹代价函数的控制算法进行了仿真和对比。仿真结果表明：相较于传统算法，文中算法编队在队形保持方面将队形误差收敛速度提高1 s;在轨迹跟踪方面将位置误差收敛速度提高2 s;并且3个方向速度均能在2 s左右达成一致最终收敛至期望速度。证明了文中所设计控制算法的有效性。