内浮顶储油罐清洗机器人研究现状与发展

根据内浮顶储油罐清洗机器人的作业环境和功能要求,对国内外内浮顶储油罐清洗机器人的研究现状进行了综合分析。储油罐清洗机器人结构形式设计包括移动机构分析、进罐结构分析和清洗装置分析;控制系统包括通讯方式分析、控制方式分析、路径规划分析和控制策略研究等。对比国外NESL、Landary等公司主要产品的性能,国内相关产品防爆设计经验不足,没有配套脐带缆,机器人收放缆控制和远程无人控制缺少理论分析和实验验证,行走性能与清洗效率有待改进与优化。对于内浮顶储油罐清洗机器人而言,安全环保、高效率、低成本将成为未来的发展趋势。