| 一种应用于双目移动机器人目标跟踪的新型立体匹配算法 |
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| 引用本文： | 于乃功,林佳,阮晓钢.一种应用于双目移动机器人目标跟踪的新型立体匹配算法[J].计算机测量与控制,2012,20(10):2808-2811. |
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| 作者姓名： | 于乃功 林佳 阮晓钢 |
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| 作者单位： | 北京工业大学电子信息与控制工程学院,北京,100124 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金项目，北京市教委科技计划面上项目 |
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| 摘 要： | 针对移动机器人目标跟踪对立体匹配准确性和实时性的要求,提出了一种基于平行配置系统的改进WTA算法;首先提取图像的边缘点和两幅视图间存在较大差异的点作为特征点;然后对特征点采用WTA算法进行立体匹配,而对非特征点仅进行简单的验证,其视差值为邻近像素的视差值;最后得到致密的视差图;该算法提取的特征点集中于视差不连续区域,实验结果表明该算法匹配精度与现有其它算法相当,但计算速度很好地满足了实时性的要求,并且边缘特性较好,是一种匹配准确、实时性好的立体匹配算法。
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| 关 键 词： | 双目视觉 立体匹配 WTA 特征点 |
A New Stereo Matching Algorithm Used in Target Tracking of Binocular Mobile Robot |
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| Yu Naigong
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Lin Jia
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Ruan Xiaogang.A New Stereo Matching Algorithm Used in Target Tracking of Binocular Mobile Robot[J].Computer Measurement & Control,2012,20(10):2808-2811. |
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| Authors: | Yu Naigong Lin Jia Ruan Xiaogang |
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| Affiliation: | (Electronic Information & Control Engineering College,Beijing University of Technology,Beijing 100124,China) |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | |
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