| 基于行为检测的机器人安全保护方法 |
| |
| 引用本文： | 戈斌斌,毛新军.基于行为检测的机器人安全保护方法[J].计算机科学,2016,43(8):183-189. |
| |
| 作者姓名： | 戈斌斌 毛新军 |
| |
| 作者单位： | 国防科学技术大学计算机学院 长沙410073,国防科学技术大学计算机学院 长沙410073 |
| |
| 基金项目： | 本文受国家自然科学基金(61379051)资助 |
| |
| 摘 要： | 机器人是一类典型的信息物理融合系统,由软件控制的机器人行为存在多种形式的安全问题。为了避免这些问题,提出一种基于行为检测的机器人安全保护方法。行为检测是指通过检测机器人执行行为之前和之后的状态,判断机器行为是否安全。该方法针对硬件限制、稳定性和碰撞冲突3个方面的行为安全问题,支持机器人执行行为之前对其进行建模和检测,提出碰撞冲突检测算法ACD。基于AOP技术实现该安全保护方法。基于NAO机器人开展了若干场景的实验,结果表明该方法可有效检测出危害机器人安全的行为并及时做出相应动作补偿。
|
| 关 键 词： | 行为检测 机器人安全 AOP |
| 收稿时间： | 7/7/2015 12:00:00 AM |
| 修稿时间： | 2015/9/25 0:00:00 |
Method for Ensuring Safety of Robot Based on Behavior Detection |
| |
| GE Bin-bin and MAO Xin-jun.Method for Ensuring Safety of Robot Based on Behavior Detection[J].Computer Science,2016,43(8):183-189. |
| |
| Authors: | GE Bin-bin and MAO Xin-jun |
| |
| Affiliation: | College of Computer,National University of Defense Technology,Changsha 410073,China and College of Computer,National University of Defense Technology,Changsha 410073,China |
| |
| Abstract: | |
| |
| Keywords: | Behavior detecting Robot safety AOP |
|
|
点击此处可从《计算机科学》下载全文 |
|
