| 危险弹药机器人机械手运动学仿真分析 |
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| 引用本文： | 卞学良,杜清,马振书,李珂.危险弹药机器人机械手运动学仿真分析[J].现代制造工程,2010(6). |
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| 作者姓名： | 卞学良 杜清 马振书 李珂 |
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| 作者单位： | 1. 河北工业大学机械工程学院,天津,300130
2. 石家庄军械技术研究所,石家庄,050010 |
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| 摘 要： | 运用D-H方法建立危险弹药机器人机械手运动学模型;采用蒙特卡罗方法求解机械手末端执行器的位置向量集合;在Matlab环境下,用点云图描绘出机械手工作空间。运用Robotics Toolbox对机械手进行运动学仿真,仿真出机械手末端执行器运动轨迹曲线、关节运动曲线和速度曲线,从而验证参数设计的合理性,也为进一步研究机器人的动力学、轨迹规划打基础。
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| 关 键 词： | 机械手 运动学 Matlab软件 工作空间 仿真分析 |
Simulation and kinematics analysis of a manipulator for removing dangerous shells |
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| BIAN Xue-liang,DU Qing,MA Zhen-shu,LI Ke.Simulation and kinematics analysis of a manipulator for removing dangerous shells[J].Modern Manufacturing Engineering,2010(6). |
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| Authors: | BIAN Xue-liang DU Qing MA Zhen-shu LI Ke |
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