| 3R—3P型双臂缠绕机器人的雅可比矩阵研究 |
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| 引用本文： | 杨帆. 3R—3P型双臂缠绕机器人的雅可比矩阵研究[J]. 武汉化工学院学报, 2002, 24(3): 58-60,68 |
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| 作者姓名： | 杨帆 |
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| 作者单位： | 武汉化工学院自动化系 湖北武汉430073 |
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| 摘 要： | 提出了3R－3P双臂机器人环向缠绕开环弯管芯模的工艺方案，建立了3R臂、3P臂间的位置协调方程，推导了该机器人的雅可比矩阵，为进行动力学分析提供了理论依据。
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| 关 键 词： | 3R－3P型 双臂缠绕机器人 雅可比矩阵 研究 协调方程 |
| 文章编号： | 1004-4736(2002)03-0058-03 |
The research of Jacobian Matrix on 3R-3P type two-arm winding robot |
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| YANG Fan. The research of Jacobian Matrix on 3R-3P type two-arm winding robot[J]. Journal of Wuhan Institute of Chemical Technology, 2002, 24(3): 58-60,68 |
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| Authors: | YANG Fan |
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| Abstract: | A plan of 3R3P twoarm robot winding around the open loop curved pipe model was put up. position coordinate equation of 3R arm and 3P arm was set up and its Jacobian Matrix was concluded,The work settle the theoretical foundation for kinematic. |
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| Keywords: | twoarm robot coordinate equation jacobian matrix |
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