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| 基于GPS和IMU的欠驱动无人水面艇动力定位方法 | |
| 作者姓名： | 问靖 王建华 郑翔 张山甲 |
| 摘 要： | 提出了一种基于全球定位系统(GPS)和惯性测量单元(IMU)的欠驱动无人水面艇(USV)动力定位方法.先根据技术要求设定一个动力定位半径,再通过全球定位系统(GPS)和惯性测量单元(IMU)获取USV的位置与航向,计算出偏差距离和航向偏差角作为控制变量输入控制器中;当偏差距离大于或等于前述动力定位半径时根据不同的航向偏... |
| 关 键 词： | 全球定位系统 惯性测量单元 无人水面艇 欠驱动 动力定位 |