兼容ROS的自适应AUTOSAR面向服务通信研究

概述车载面向服务通信中间件的发展背景和基本架构;分析了ROS和自适应AUTOSAR两平台的优劣特点以及互兼容需求;重点介绍了Vector公司自适应AUTOSAR平台中ARA::COM通信模块在linux系统下的实现机制;配置了自适应AUTOSAR应用中的基于SOME/IP的Arxml通信协议,基于车载以太网和进程间通信机制设计了同时复用ROS与自适应AUTOSAR服务的通信节点,根据车载场景和功能安全需求设计了自适应AUTOSAR节点监控ROS功能的应用,从而实现ROS与自适应AUTOSAR两个异构平台的互通互操作,并在树莓派raspberry pi 3开发板上验证。