兼容ROS的自适应AUTOSAR面向服务通信研究 |
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作者姓名: | 邱天时 朱元 吴志红 张弘毅 |
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作者单位: | 同济大学中德学院;上海汽车集团股份有限公司乘用车公司,上海 201805 |
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摘 要: | 概述车载面向服务通信中间件的发展背景和基本架构;分析了ROS和自适应AUTOSAR两平台的优劣特点以及互兼容需求;重点介绍了Vector公司自适应AUTOSAR平台中ARA::COM通信模块在linux系统下的实现机制;配置了自适应AUTOSAR应用中的基于SOME/IP的Arxml通信协议,基于车载以太网和进程间通信机制设计了同时复用ROS与自适应AUTOSAR服务的通信节点,根据车载场景和功能安全需求设计了自适应AUTOSAR节点监控ROS功能的应用,从而实现ROS与自适应AUTOSAR两个异构平台的互通互操作,并在树莓派raspberry pi 3开发板上验证。
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关 键 词: | 车载以太网 自适应AUTOSAR ROS 面向服务中间件 互操作性 |
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