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| 控制受限的一类确定非完整动力学系统的镇定 | |
| 引用本文： | 王朝立 霍伟 等. 控制受限的一类确定非完整动力学系统的镇定[J]. 控制理论与应用, 2000, 17(6): 831-835 |
| 作者姓名： | 王朝立 霍伟 等 |
| 作者单位： | [1]中国科学院机器人学开放研究实验室，沈阳110015 [2]北京航空航天大学第七研究室，北京100083 |
| 摘 要： | 利用滑动模态的方法，采用多步控制策略，对一类控制受限的不确定非完整动力学系统设计了镇定控制器，使得闭环系统的状态在有限时间内可收敛到原点的事先给定的任意小的ε领域中，最后，将该方法用于一类移动机器人的控制器设计，仿真结果验证了该方法的有效性。 |
| 关 键 词： | 非完整动力学系统 移动机器人 镇定控制 |
Stabilization of Uncertain Nonholonomic Dynamic Systems with Bounded Inputs |
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| Keywords: | |
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