| 超短基线定位系统在ROV动力定位中应用的可行性研究 |
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| 引用本文： | 邢志伟,于开洋,王晓辉.超短基线定位系统在ROV动力定位中应用的可行性研究[J].机器人,2002,24(6):487-491. |
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| 作者姓名： | 邢志伟 于开洋 王晓辉 |
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| 作者单位： | 1. 中国科学院研究生院,北京;中国科学院沈阳自动化研究所,沈阳,110016
2. 中国科学院沈阳自动化研究所,沈阳,110016 |
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| 摘 要： | 以英国Sonardyne公司的超短基线（Ultra-Short Base Line）为研究对象，研究了该
系统在各种情况下的重复定位精度，以及将该系统应用于水下机器人动力定位的可能性．实
验结果表明，即使存在姿态偏差，如果通过姿态传感器进行动态补偿，该系统仍能获得很好
的重复定位精度，可以满足水下机器人动力定位的需要．
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| 关 键 词： | 超短基线 动力定位 姿态补偿 水下机器人 |
| 文章编号： | 1002-0446(2002)06-0487-05 |
| 修稿时间： | 2002年3月15日 |
FEASIBILITY RESEARCH ON ROV DYNAMIC POSITIONING WITH USBL |
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| XING Zhi wei , \ YU Kai yang \ WANG Xiao hui.FEASIBILITY RESEARCH ON ROV DYNAMIC POSITIONING WITH USBL[J].Robot,2002,24(6):487-491. |
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| Authors: | XING Zhi wei \ YU Kai yang \ WANG Xiao hui |
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| Affiliation: | XING Zhi wei 1,2 \ YU Kai yang 2\ WANG Xiao hui 2 |
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| Abstract: | The repetition positioning precision from USBL system produced by Sonardyne Co. is investigated by pool and lake experiments. The aim of the experiments is to verify whether the USBL system can be used in the process of ROV dynamic positioning. The experiments results have shown that the USBL system has given an acceptable repetition precision with gesture dynamic compensation even if the pitch and roll of the support vessel actually exist. And the USBL system can be used for ROV dynamic positioning. |
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| Keywords: | USBL dynamic positioning gesture compensation underwater vehicle |
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