| 管道机器人自适应管径调节机构的研究与仿真 |
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| 引用本文： | 龚俊,谯正武. 管道机器人自适应管径调节机构的研究与仿真[J]. 机械传动, 2009, 33(3) |
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| 作者姓名： | 龚俊 谯正武 |
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| 作者单位： | 兰州理工大学,机电工程学院,甘肃,兰州,730050 |
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| 摘 要： | 设计了一种管道机器人自适应管径的调节机构,采用丝杠螺母作为机构的调节方式,研究了机器人适应不同管径时调节机构的力学性能以及机器人在圆形管道内行走时调节机构上的车轮运动状态,并以机器人适应管径为φ445mm～φ558mm为例,利用Matlab仿真软件,对机构做了运动学仿真,通过仿真得到了丝杠有效转矩T和连杆与水平方向夹角以及机器人牵引力F和丝杠导程P参数之间的关系.仿真表明,设计的调节机构能适应管径变化,也能保持机器人牵引力稳定.
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| 关 键 词： | 管道机器人 自适应管径 调节机构 仿真 |
Design and Analysis of the Adjustive Mechanism of Pipe-line Robot for Variable Diameters |
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| Gong jun,Qiao Zhengwu. Design and Analysis of the Adjustive Mechanism of Pipe-line Robot for Variable Diameters[J]. Journal of Mechanical Transmission, 2009, 33(3) |
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| Authors: | Gong jun Qiao Zhengwu |
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| Abstract: | A adjustive mechanism of pipe-line robot for variable diameters is designed,which comprises screw driven units.Firstly,the mechanical adjustment characteristic for the mechanism to adapt to the varying pipe size is analyzed.Meanwhile,the movement of the wheel,which is installed on the adjustive mechanism,is also analyzed for the case that the robot is walking in a circular pipe.Then with the help of Matlab software,kinematical simulation is presented,which shows the relationship between screw Torque,the lin... |
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| Keywords: | Robot Variable diameter Adjustive mechanism Simulation |
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