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| 改进CMA-ES算法及其在7自由度仿人臂逆运动学求解中的应用 | |
| 作者姓名： | 肖帆 李光 杨加超 章晓峰 马祺杰 袁鹰 |
| 作者单位： | 湖南工业大学机械工程学院,湖南株洲412007;娄底技师学院,湖南娄底417000 |
| 摘 要： | 提出一种改进的CMA-ES算法:将原算法随机生成初始均值点,改为由佳点集中优秀个体加权求和得到;增加越界敏感因子和步长缩放系数,用于新个体存在越界行为时,修正步长更新。以7自由度仿人臂为例,用改进的CMA-ES算法求逆运动学解,结果表明改进的CMA-ES算法可实时、高精度地求解:在点对点运动中,改进的算法单次求解时间约为9.7 ms,适应度函数稳定在10-8级别;在工作空间的连续轨迹中,位置跟踪误差稳定在10-5 mm级别,单次平均求解时间约为14.1 ms。 |
| 关 键 词： | CMA-ES 7自由度仿人臂 逆运动学 实时 高精度 |
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