3-(S/U)P(S/U)并联机构运动能力特性对比分析 |
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引用本文: | 罗建国,赵韵秋,邱杰清.3-(S/U)P(S/U)并联机构运动能力特性对比分析[J].机械设计,2020,37(6):91-101. |
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作者姓名: | 罗建国 赵韵秋 邱杰清 |
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作者单位: | 华北科技学院机电工程学院,河北廊坊065201;河北省矿山设备安全监测重点实验室,河北廊坊065201;华北科技学院研究生院,河北廊坊065201 |
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基金项目: | 华北科技学院科技项目;河北省高等学校科学技术研究项目 |
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摘 要: | 基于运动的元素数学表象及物理意义,引入主-副运动理论,区分定义机构输入、输出自由度,利用"六元素法"对关节运动域特征进行描述,通过输入-输出运动综合转化公式和解析分析,借助平面六维拓扑图,从具体3-SPU机构实例分析其输出运动能力特性出发,拓展到由SPS,SPU,UPS同构组成或混合组成的3支链并联机构输出运动特性,得到3个重要影响因素,一是并联机构3支链所在直线与静平台铰接点与形心连线构成平面与静平台所在的水平面是否垂直,二是上下平台是否平行,三是上下平台虽不平行,但某一支链两端的静平台铰接点与静平台形心连线与动平台铰接点与动平台形心连线是否平行是重要影响因素。基于反螺旋的自由度分析结果对应基于主-副运动理论的自由度分析的MDOF分析结果,不包含伴随输出对应的P-DOF分析结果。
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关 键 词: | 并联机构 运动特性描述 自由度 运动域 反螺旋 |
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