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| 无人船自适应路径跟踪控制系统 | |
| 作者姓名： | 柳晨光 初秀民 毛庆洲 谢朔 |
| 作者单位： | 武汉理工大学国家水运安全工程技术研究中心 武汉430063;武汉大学测绘遥感信息工程国家重点实验室 武汉430079;武汉理工大学国家水运安全工程技术研究中心 武汉430063;武汉大学遥感信息工程学院 武汉430079 |
| 基金项目： | 中国博士后科学基金;中央高校基本科研业务费专项;武汉市科技计划 |
| 摘 要： | 环境干扰下如何实现精确、可靠路径跟踪控制是目前无人水面船(无人船)自主航行的关键和难点问题。从无人船路径跟踪控制的算法设计、系统实现和试验验证等三个层面开展研究:在算法设计层面,提出了考虑水流干扰条件下的自适应视距(Line-of-sight,LOS)制导算法以及基于LEM(Line-of-sight&extendedstateobserver&modelpredictive control,视距-扩张状态观测器-模型预测控制)的自适应路径跟踪控制方法;在系统实现层面,设计了无人船路径跟踪控制系统架构,并解决了MPC快速求解、系统状态采集与不可测状态观测问题;在试验验证层面,构建了在室外水池环境下的模型船路径跟踪控制试验平台,并在此平台上完成了MPC与比例-积分-微分(Proportional-integral-derivative,PID)路径跟踪控制对比试验,以及基于LEM与基于传统LOS的MPC路径跟踪控制(Traditional LOS&MPC,TLM)对比试验。试验结果表明,构建的无人船路径跟踪控制系统运行稳定可靠,提出的LEM自适应路径跟踪控制方法具... |
| 关 键 词： | 无人水面船 路径跟踪 自适应控制 模型预测控制 视距制导 |
| 本文献已被 CNKI 万方数据 等数据库收录！ | |