| 纵向双轮平衡车滑模控制设计与仿真 |
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| 引用本文： | 赵明翰,周郁,赵桂军,张乐,陈峻山,曹培培. 纵向双轮平衡车滑模控制设计与仿真[J]. 自动化技术与应用, 2022, 41(3): 7-11,34. DOI: 10.3969/j.issn.1003-7241.2022.03.002 |
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| 作者姓名： | 赵明翰 周郁 赵桂军 张乐 陈峻山 曹培培 |
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| 作者单位： | 上海无线电设备研究所,上海 201109,上海机电工程研究所,上海 201109 |
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| 摘 要： | 纵向双轮自平衡车结构上与自行车结构相同,因而具有相似的动力学特性.自行车的结构属于一个非最小相位系统,因而在控制的过程中存在着一定的困难.为了更好地控制平衡车的平衡,通过引入一个基于趋近律的滑模鲁棒控制律来对小车的平衡姿态进行控制,并将滑模控制的结果与传统PID控制器以及模糊PID控制器进行比较,验证滑模控制律的优越性...
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| 关 键 词： | 滑模控制律 自行车 平衡控制 模糊PID控制 |
Design and Simulation of Sliding Mode Control for Longitudinal Two Wheel Balance Vehicle |
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| ZHAO Ming-han,ZHOU Yu,ZHAO Gui-jun,ZHANG Le,CHEN Jun-shan,CAO Pei-pei. Design and Simulation of Sliding Mode Control for Longitudinal Two Wheel Balance Vehicle[J]. Techniques of Automation and Applications, 2022, 41(3): 7-11,34. DOI: 10.3969/j.issn.1003-7241.2022.03.002 |
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| Authors: | ZHAO Ming-han ZHOU Yu ZHAO Gui-jun ZHANG Le CHEN Jun-shan CAO Pei-pei |
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