| 多线程技术在AUV自主控制系统中的应用 |
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| 引用本文： | 唐照东,秦政,边信黔.多线程技术在AUV自主控制系统中的应用[J].自动化技术与应用,2007,26(5):85-87. |
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| 作者姓名： | 唐照东 秦政 边信黔 |
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| 作者单位： | 哈尔滨工程大学自动化学院,黑龙江,哈尔滨,150001 |
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| 摘 要： | 自主控制系统对于自主式水下机器人(简称AUV)使命执行的安全性和有效性至关重要.本文在QNX环境下利用多线程技术实现了一种AUV自主控制系统.文中介绍了AUV的混杂系统结构和自主控制原理,给出了自主控制系统的多线程结构.设计了多线程同步模块,并与QNX消息传递机制相结合实现了AUV自主控制系统线程间的同步与通信.最后在半实物仿真平台上对自主控制系统软件进行了验证.
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| 关 键 词： | 多线程 自主式水下机器人 自主控制 混杂系统 多线程技术 主控制系统 应用 Autonomous Control Technology 验证 系统软件 自主控制 仿真平台 半实物 通信 同步模块 结合 消息传递机制 设计 多线程结构 控制原理 系统结构 中介 利用 |
| 文章编号： | 1003-7241（2007）05-0085-03 |
| 收稿时间： | 2007-03-16 |
| 修稿时间： | 2007年3月16日 |
Application of Multi-thread Technology for Autonomous Control of AUV |
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| TANG Zhao-dong,QIN Zheng,BIAN Xin-Qian.Application of Multi-thread Technology for Autonomous Control of AUV[J].Techniques of Automation and Applications,2007,26(5):85-87. |
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| Authors: | TANG Zhao-dong QIN Zheng BIAN Xin-Qian |
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| Affiliation: | College of Automation, Harbin Engineering University,Harbin 150001 China |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | multi-thread autonomous underwater vehicle autonomous control hybrid system |
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