| 航速惯导组合导航系统在AUV上的应用 |
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| 引用本文： | 孙灿龙,张严,李辉.航速惯导组合导航系统在AUV上的应用[J].鱼雷技术,2007,15(6):25-27,57. |
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| 作者姓名： | 孙灿龙 张严 李辉 |
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| 作者单位： | 中国船舶重工集团公司第705研究所昆明分部,云南,昆明,710075 |
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| 摘 要： | 捷联惯导多普勒（SINS/DVL）组合导航技术是自主水下航行体（AUV）导航系统中经常采用的算法。针对由于复杂海洋环境导致的DVL失效,使整个导航精度急剧下降的情况,该文将螺旋桨转速变换成AUV航速,利用航速惯导组合系统信息融合方法,提出了一种通过航速惯导组合导航的卡尔曼滤波算法,可以减小导航误差。仿真结果表明,该算法提高了系统稳定性,在短时间内可以满足AUV导航系统的定位需求。
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| 关 键 词： | 自主水下航行体 卡尔曼滤波算法 组合导航 螺旋桨转速 信息融合 |
| 文章编号： | 1673-1948（2007）06-0025-03 |
| 收稿时间： | 2007-01-18 |
| 修稿时间： | 2007-03-05 |
Application of AUV/SINS Integrated Navigation System to Autonomous Underwater Vehicle (AUV) |
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| SUN Can-long,ZHANG Yan,LI Hui.Application of AUV/SINS Integrated Navigation System to Autonomous Underwater Vehicle (AUV)[J].Torpedo Technology,2007,15(6):25-27,57. |
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| Authors: | SUN Can-long ZHANG Yan LI Hui |
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