| 面向微操作的组合式微夹持器 |
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| 引用本文： | 陈立国,荣伟彬,孙立宁.面向微操作的组合式微夹持器[J].哈尔滨工业大学学报,2006,38(6):862-864. |
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| 作者姓名： | 陈立国 荣伟彬 孙立宁 |
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| 作者单位： | 哈尔滨工业大学,机器人研究所,哈尔滨,150001;哈尔滨工业大学,机器人研究所,哈尔滨,150001;哈尔滨工业大学,机器人研究所,哈尔滨,150001 |
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| 基金项目： | 国防科技应用基础研究基金 |
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| 摘 要： | 基于宏微结合的设计思想,提出一种组合式微夹持器结构.采用微直线电机机构实现毫米级的宏运动,采用双晶片压电悬梁机构实现微米级的微运动.介绍组合式微夹持器的组成原理并对压电悬梁形变特性进行了有限元分析.在此基础上,开发微夹持器宏微控制系统,实现了微位移闭环控制.测试实验表明,该微夹持器具有结构紧凑、操作空间大、精度高的特点.
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| 关 键 词： | 微操作 微夹持器 双晶片压电悬梁 微直线电机 |
| 文章编号： | 0367-6234(2006)06-0862-03 |
| 收稿时间： | 2004-09-27 |
| 修稿时间： | 2004年9月27日 |
New micromanipulation-oriented combined micro-gripper |
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| CHEN Li-guo,RONG Wei-bin,SUN Li-ning.New micromanipulation-oriented combined micro-gripper[J].Journal of Harbin Institute of Technology,2006,38(6):862-864. |
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| Authors: | CHEN Li-guo RONG Wei-bin SUN Li-ning |
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| Affiliation: | Robotics Research Institute, Harbin Institute of Technology, Harbin 150001, China |
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| Abstract: | A new combined micro-gripper is developed.The macro part is driven by linear micro motor to achieve adjustment of macro positioning,and the micro part is driven by bimorph PZT to achieve micro grip operation. The structure of the gripper is introduced and the distortion characteristics of bimorph cantilever are analyzed.The control system is also designed to realize close loop control.The test experiments show that the combined micro-gripper is a compact structure and has a large operation space and high operating precision. |
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| Keywords: | micromanipulation micro-gripper bimorph cantilever linear micro motor |
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