基于里程计的巡检机器人定位恢复方法 |
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引用本文: | 林欢.基于里程计的巡检机器人定位恢复方法[J].机械设计与制造工程,2018(7). |
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作者姓名: | 林欢 |
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作者单位: | 亿嘉和科技股份有限公司 |
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摘 要: | 针对变电站稀疏环境下智能巡检机器人易丢失定位并迷路的问题,提出了一种基于里程计的巡检机器人定位恢复方法。该方法采用行走回溯法来解决定位丢失的问题。系统在确定定位丢失后,触发定位恢复流程,使机器人逐步回退到里程计中记录的位置点,在回退过程中利用周期纠正流程对机器人进行速度控制,提高定位恢复的几率。实验结果显示,该方法能顺利完成定位恢复,保障机器人的续航能力,并具有较好的鲁棒性。
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