仿人机器人的步态规划研究

针对仿人机器人最优步态规划问题,以所设计的仿人机器人为样机,以零力矩点为稳定判据,对仿人机器人行走时应满足的约束条件进行分析,并采用基于三次样条函数的三点式规划法进行步态规划。仿真结果表明,所提出的步态规划方法可有效提高仿人机器人的行走稳定性,为仿人机器人的发展和研究提供了参考。