基于改进PID控制的三关节机械臂运动轨迹跟踪误差研究

目前,机械臂关节输出轨迹容易受到外界环境因素的影响,导致机械臂关节运动轨迹不能按照预期方向进行运动,不能很好地执行特殊任务。为此绘制三关节机械臂二维模型简图,给出机械臂运动的动力学方程式。设计了一种改进的单神经元PID控制方法,给出机械臂末端关节运动轨迹控制仿真模型。通过具体实例,采用Simulink对机械臂关节改进单神经元PID控制效果进行仿真。经与传统PID控制效果对比分析显示,在受正弦波干扰时,机械臂末端关节控制最大误差由0.76×10~(-3)rad减小到0.22×10~(-3)rad。