基于RGB-D图像的物体识别与位置估计方法

在RGB-D图像包含物体颜色信息与深度信息的基础上,提出了一种物体识别与位置估计方法。采用二维加速稳健特征算法快速从场景图像中识别出模型图像所处的目标区域,进而从场景点云中分割出待搜索的目标点云,减小了三维物体识别的计算量。采用三维霍夫变换从目标点云中识别出模型点云所处的空间位置,从而精确估计出物体位置。在构建日常生活场景常见物品RGB-D图像库的基础上,进行物体识别与位置估计试验,结果表明所提出的方法适应性和稳定性好,具有识别速度快、识别精度与准确率高等优点。