自动线机械手位置高速并联控制技术研究 |
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引用本文: | 黄力刚.自动线机械手位置高速并联控制技术研究[J].机械设计与制造工程,2018(4). |
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作者姓名: | 黄力刚 |
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作者单位: | 河南工业职业技术学院 |
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摘 要: | 为了提高自动线机械手的控制稳定性,需要进行机械手位置的高速并联调节控制。针对传统的反演控制算法存在输出误差大的问题,提出一种基于变结构比例-积分-微分(PID)模糊控制的自动线机械手位置高速并联控制算法。构建自动线机械手位置高速并联控制对象模型,进行控制约束参量分析,采用扩展卡尔曼滤波算法进行位置参数调节和融合处理,以提高参数的整定性,采用自适应的变结构模糊PID算法进行自动线机械手位置高速并联控制律设计,结合Lyapunov函数进行稳定性分析。实验结果表明,采用该算法进行自动线机械手控制稳定性较好,输出位置参数的误差较低,具有很好的控制稳健性。
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