基于最小二乘支持向量机左右逆协同的无人机解耦控制

针对无人机飞行控制系统存在非线性耦合的问题,提出了一种基于最小二乘支持向量机(LSSVM)的左右逆协同解耦控制方法。该方法根据Interactor算法,通过对无人机系统输出进行微分,构建右逆系统,从而证明其可逆性。由于无人机右逆系统中存在旋翼桨叶总距俯仰角不可直接测量的局限,因而采用基于内含传感器左逆的方法间接测量,然后将其代入右逆系统中,得到左右逆协同控制器。最后利用最小二乘支持向量机建立左右逆协同控制器模型,并将其串联在原系统之前,与积分器共同构成伪线性复合系统实现无人机线性化与解耦。仿真结果显示,该方法对无人机垂直飞行的速度和旋翼桨叶总距俯仰角具有较高的解耦控制性能,对外部扰动具有良好的鲁棒性。