直升机航向模态切换方法设计

通过对直升机协调转弯和航向稳定功能进行数据分析,在模态切换过程中会出现控制律输出变化大,航向姿态变化大的现象。针对直升机协调转弯存在的具体问题,设计了退出协调转弯进入到航向稳定模态过程的瞬态平滑处理方法,以克服退出转弯时的航向抖动问题。经试飞验证,该方案有效可行,起到了从协调转弯模态进入航向稳定模态的平滑过渡,抑制了航向瞬态变化大的现象。