| 基于关节限位的自治水下机器人机械手系统运动规划研究 |
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| 引用本文： | 林江,张竺英.基于关节限位的自治水下机器人机械手系统运动规划研究[J].机械设计与制造,2009(2). |
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| 作者姓名： | 林江 张竺英 |
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| 作者单位： | 1. 中国科学院,沈阳自动化研究所,沈阳,110016;中国科学院研究生院,北京,100039
2. 中国科学院,沈阳自动化研究所,沈阳,110016 |
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| 摘 要： | 对自治水下机器人搭载的四功能水下电动机械手进行了简要描述.考虑到自治水下机器人机械手系统的运动学冗余,将关节限位算法用于系统逆运动学求解,避免载体大幅度姿态变化.利用Matlab仿真表明该算法在解决系统冗余的同时有效的限制了关节位移.
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| 关 键 词： | 水下电动机械手 自治水下机器人 自治水下机器人机械手系统 运动规划 |
Motion of an autonomous underwater vehicle-manipulator system based on range limit |
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| LIN Jiang,ZHANG Zhu-ying.Motion of an autonomous underwater vehicle-manipulator system based on range limit[J].Machinery Design & Manufacture,2009(2). |
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| Authors: | LIN Jiang ZHANG Zhu-ying |
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| Affiliation: | 1Shenyang Institute of Automation;Chinese Academy of Science;Shenyang 110016;China;2Graduate School of the Chinese Academy of Sciences;Beijing 100039;China |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | Underwater electric manipulator AUV UVMS Motion planning |
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