| 基于递推算法的水下机械手静力学分析 |
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| 引用本文： | 李立全,刁彦飞. 基于递推算法的水下机械手静力学分析[J]. 机械工程师, 2005, 0(6): 36-37 |
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| 作者姓名： | 李立全 刁彦飞 |
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| 作者单位： | 哈尔滨工程大学,机电工程学院,黑龙江,哈尔滨,150001 |
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| 摘 要： | 当机器人的机械手通过与末端连杆相连的手爪推动物体或支撑负载时．或者在考虑机械手自身结构设计时，都需要分析机械手在静态下的力或力矩平衡问题，也就是要确定为了维持平衡时机械手的各个关节必须给出的力或力矩。文中以具有规范杆的SIWR-Ⅱ型水下机械手为研究对象，通过统一坐标的建立给出了该机械手的运动学方程．基于连杆静力分析，用关节力矩递推算法计算SIWR-Ⅱ型水下机械手的各关节力和力矩、利用Matlab计算，表明该方法有效可行．可供相关研究人员参考。
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| 关 键 词： | 机械手 统一坐标 规范杆 关节驱动力矩 递推算法 |
| 文章编号： | 1002-2333(2005)06-0036-02 |
| 修稿时间： | 2005-03-14 |
Statics Analysis of Underwater Manipulator Based on Recursive Arithmetic |
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| LI Li-quan,DIAO Yan-fei. Statics Analysis of Underwater Manipulator Based on Recursive Arithmetic[J]. Mechanical Engineer, 2005, 0(6): 36-37 |
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| Authors: | LI Li-quan DIAO Yan-fei |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | manipulator uniform coordinate canonical link joint moment recursive arithmetic |
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