| 一种新型四自由度并联平台机构及其位置分析 |
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| 引用本文： | 赵铁石,黄真.一种新型四自由度并联平台机构及其位置分析[J].机械科学与技术(西安),2000,19(6):927-929. |
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| 作者姓名： | 赵铁石 黄真 |
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| 作者单位： | 燕山大学机器人研究中心,秦皇岛 |
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| 基金项目： | 国家八六三计划(863.512.805.9805.01)和博士点基金(97021601)资助项目 |
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| 摘 要： | 提出了一种能实现空间三维移动和绕 z轴转动的并联机器人机构模型——空间4- TRT并联机构。文中采用螺旋理论分析了它能实现空间三维移动和绕 z轴转动的机构学原理 ,计算了它的自由度 ;给出了其位置反解的方法 ,推导出了位置正解的封闭方程 ,并进行了数值验证。
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| 关 键 词： | 机器人 并联机构 机构学 位置分析 |
| 文章编号： | 1003-8728(2000)06-0927-03 |
| 修稿时间： | 1999年8月27日 |
A Novel Spatial Four-DOF Parallel Mechanism and Its Position Analysis |
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| ZHAO Tie shi,HUANG Zhen.A Novel Spatial Four-DOF Parallel Mechanism and Its Position Analysis[J].Mechanical Science and Technology,2000,19(6):927-929. |
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| Authors: | ZHAO Tie shi HUANG Zhen |
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| Abstract: | A novel model of a 4 DOF parallel manipulator is presented. The degree of freedom and the characteristics of the mechanism model are discussed. The solutions are developed for both the inverse and forward kinematics. The inverse kinematics produces two solutions for each leg of the manipulator. The forward kinematics is reduced to a eighth order polynomial equation. Some numerical examples for the position kinematics are presented finally. |
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| Keywords: | Manipulator Parallel mechanism Position analysis |
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