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| 一种新型四自由度并联平台机构及其位置分析 | |
| 作者姓名： | 赵铁石 黄真 |
| 作者单位： | 燕山大学机器人研究中心,秦皇岛 066004;燕山大学机器人研究中心,秦皇岛 066004 |
| 基金项目： | 国家八六三计划(863.512.805.9805.01)和博士点基金(97021601)资助项目 |
| 摘 要： | 提出了一种能实现空间三维移动和绕 z轴转动的并联机器人机构模型——空间4- TRT并联机构。文中采用螺旋理论分析了它能实现空间三维移动和绕 z轴转动的机构学原理 ,计算了它的自由度 ;给出了其位置反解的方法 ,推导出了位置正解的封闭方程 ,并进行了数值验证。 |
| 关 键 词： | 机器人 并联机构 机构学 位置分析 |
| 文章编号： | 1003-8728(2000)06-0927-03 |
| 修稿时间： | 1999-08-27 |
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