吸盘式皮革抓取搬运机器人的设计与仿真分析

针对现阶段皮革生产行业各工序之间的皮革抓取搬运难题，为提高皮革生产效率，减轻工人劳动强度，本文设计出一款吸盘式皮革抓取搬运机器人。通过对皮革的物理特性和最佳抓取点分析后，利用负压吸盘原理设计出皮革抓取搬运专用末端执行器，通过对抓取过程受力分析后，合理选用负压吸盘尺寸。根据D-H法建立机械臂的运动学模型，求解末端执行器的位置方程，并借助Matlab利用蒙特卡洛法分析出机器人的工作空间云图。最后利用ROS系统搭建机器人仿真环境，对机器人在绷板干燥环节的作业情况进行仿真模拟。结果表明，所设计的吸盘式皮革抓取搬运机器人可完成对皮革的抓取搬运作业，且运行过程稳定可靠，对推进皮革行业的自动化发展具有积极意义。