| 平面五杆机器人位置精度分析及仿真 |
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| 引用本文： | 路敦民,张立勋,董玉红,沈锦华.平面五杆机器人位置精度分析及仿真[J].机械设计,2005,22(10):6-8. |
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| 作者姓名： | 路敦民 张立勋 董玉红 沈锦华 |
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| 作者单位： | 哈尔滨工程大学,机电工程学院,黑龙江,哈尔滨,150001;哈尔滨工程大学,机电工程学院,黑龙江,哈尔滨,150001;哈尔滨工程大学,机电工程学院,黑龙江,哈尔滨,150001;哈尔滨工程大学,机电工程学院,黑龙江,哈尔滨,150001 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目（60275030）;哈尔滨市留学回国基金资助项目（2002AFLXJ004）;哈尔滨工程大学基础研究基金资助项目（HEUF04094） |
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| 摘 要： | 并联机器人是一种新型的机器人，与串联机器人相比具有许多优点。平面五杆机器人是典型的两自由度平面并联机构。利用D-H法对平面五杆机器人的位置正解进行了分析，并应用解析法对其位置精度进行了探讨。利用Matlab对位置精度进行了仿真分析。
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| 关 键 词： | 平面五杆机器人 D-H法 位置精度分析 仿真 |
| 文章编号： | 1001-2354（2005）10-0006-03 |
| 收稿时间： | 2004-11-22 |
| 修稿时间： | 2005-04-11 |
Analysis and simulation on the positional accuracy of a planar five-bar robot |
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| LU Dun-min,ZHANG Li-xun,DONG Yu-hong,SHEN Jin-hua.Analysis and simulation on the positional accuracy of a planar five-bar robot[J].Journal of Machine Design,2005,22(10):6-8. |
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| Authors: | LU Dun-min ZHANG Li-xun DONG Yu-hong SHEN Jin-hua |
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| Affiliation: | School of Mechatronic Engineering, Harbin Engineering University, Harbin 150001, China |
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| Abstract: | The parallel robot is a kind of new typed robot that has many advantages when compared with the serial robot. The planar five-bar robot is a wpical parallel robot with two- DOF. Utilizing the D-H method to carry out the positive solution on the position of planar five-bar robot and by applying the analytical method to carry out a discussion on its positional accuracy. A simulative analysis was carried out on the positional accuracy by the use of Matlab. |
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| Keywords: | planar five-bar robot D-H method analysis of positional accuracy simulation |
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