| 基于陀螺仪和加速度计的帆船运动姿态测量 |
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| 引用本文： | 苏 菲,尚德重,汪建波,刘小马,朱 谦. 基于陀螺仪和加速度计的帆船运动姿态测量[J]. 太赫兹科学与电子信息学报, 2014, 12(2): 183-189 |
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| 作者姓名： | 苏 菲 尚德重 汪建波 刘小马 朱 谦 |
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| 作者单位： | School of Information Science and Technology，Fudan University，Shanghai 200433，China;School of Information Science and Technology，Fudan University，Shanghai 200433，China;Shanghai Aquatic Sports Center，Shanghai 201713，China;Shanghai Aquatic Sports Center，Shanghai 201713，China;School of Information Science and Technology，Fudan University，Shanghai 200433，China |
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| 摘 要： | 针对帆船运动姿态监测的需求,设计并实现了一个基于微机电系统(MEMS)陀螺仪和加速度传感器的运动姿态实时测量系统。多传感器的数据融合,实现了姿态测量高准确度的要求。应用陀螺仪传感器监测船体姿态角度可避免因船体变速运动而导致的测量偏差;利用加速度传感器测量数据可有效消除陀螺仪的漂移误差和累积计算误差;采用加权时变的卡尔曼滤波作为数据融合方法有效地提高了姿态角度测量的精确度和稳定性。该方法已成功应用于Laser帆船运动姿态实时测量系统中,测量精确度达到了±1°。
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| 关 键 词： | 姿态测量 陀螺仪 加速度传感器 动态角度测量 误差补偿 卡尔曼滤波 最优估计 |
| 收稿时间： | 2013-04-16 |
| 修稿时间： | 2013-05-10 |
A measurement method of sailing attitude based on MEMS gyroscope and accelerometer |
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| SU Fei,SHANG De-zhong,WANG Jian-bo,LIU Xiao-ma and ZHU Qian. A measurement method of sailing attitude based on MEMS gyroscope and accelerometer[J]. Journal of Terahertz Science and Electronic Information Technology, 2014, 12(2): 183-189 |
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| Authors: | SU Fei SHANG De-zhong WANG Jian-bo LIU Xiao-ma ZHU Qian |
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| Affiliation: | SU Fei;SHANG De-zhong;WANG Jian-bo;LIU Xiao-ma;ZHU Qian;School of Information Science and Technology,Fudan University;Shanghai Aquatic Sports Center; |
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