| 基于ADAMS软件两栖仿生机器蟹的动力学建模与仿真 |
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| 引用本文： | 王沫楠,王立权,孟庆鑫,袁鹏,于艳爽. 基于ADAMS软件两栖仿生机器蟹的动力学建模与仿真[J]. 哈尔滨工程大学学报, 2003, 24(4): 355-358 |
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| 作者姓名： | 王沫楠 王立权 孟庆鑫 袁鹏 于艳爽 |
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| 作者单位： | 哈尔滨工程大学,机电工程学院,黑龙江,哈尔滨,150001 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目(60175029). |
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| 摘 要： | 针对两栖仿生机器蟹的结构特点，进行了机构动力学分析。利用ADAMS建立了系统的仿真模型，并在仿真模型的基础上，对系统动态性能进行了观察，结果表明：系统动态性能与步长和步迹曲线的选取有关，步长越小，步迹曲线按一定约束条件规划时，系统具有较好的动态特性。
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| 关 键 词： | ADAMS 机器人 动力学仿真 |
| 文章编号： | 1006-7043(2003)04-0355-04 |
| 修稿时间： | 2003-03-24 |
Dynamic modeling and simulation of biomimetic crablike robot with ADAMS |
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| WANG Mo-nan,WANG Li-quan,MENG Qing-xin,YUAN Peng,YU Yan-shuang. Dynamic modeling and simulation of biomimetic crablike robot with ADAMS[J]. Journal of Harbin Engineering University, 2003, 24(4): 355-358 |
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| Authors: | WANG Mo-nan WANG Li-quan MENG Qing-xin YUAN Peng YU Yan-shuang |
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| Abstract: | Dynamic analyses are made for the structural characteristics of bionic crablike robots, and a simulation model is established using ADAMS, and the dynamic characteristics of the system are then observed using the simulation model established. Simulation results show that the dynamic characteristics of the system are closely related to the length of stride and track. The system has good dynamic characteristics when it has little little length of stride and track. |
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| Keywords: | ADAMS robot dynamic |
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