| 基于多Agent可重构机器人控制方法的研究 |
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| 引用本文： | 刘明尧,谈大龙,李斌,邹立.基于多Agent可重构机器人控制方法的研究[J].中国机械工程,2002,13(20):1737-1739. |
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| 作者姓名： | 刘明尧 谈大龙 李斌 邹立 |
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| 作者单位： | 1. 中国科学院沈阳自动化研究所,沈阳市,110016
2. 武汉船舶设计研究所,武汉市,430064 |
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| 基金项目： | 中国科学院机器人学开放研究实验室资助项目(RL2 0 0 0 0 4 ) |
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| 摘 要： | 根据多Agent理论中的协商，合作机制和可重构机器人结构的分布性，将集中式的机器人控制分配到一组关节Agent中，每个Agent控制机器人的一个关节，使用这种分布式方法，得到了一种新的通用机器人控制方法，即将关节机器人的复杂控制转换为多个简单子系统的控制，该方法可应用于具有不同构型的机器人系统，特别适用于可重构模块化机器人的控制，利用微分运动理论提出了一种新的决策方法，便于Agent之间的合作与协商，仿真实验结果表明该方法是一种可行的机器人控制方法。
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| 关 键 词： | 控制方法 可重构机器人 多Agent 分布式控制 合作 |
| 文章编号： | 1004-132X(2002)20-1737-03 |
Research on Reconfigurable Modular Manipulator Control Method Based on Multi-Agent |
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| LIU Mingyao.Research on Reconfigurable Modular Manipulator Control Method Based on Multi-Agent[J].China Mechanical Engineering,2002,13(20):1737-1739. |
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| Authors: | LIU Mingyao |
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| Abstract: | According to negotiation and cooperation mechanisms in multi-agent system theory and characteristics of the structure distribution of reconfigurable manipulator, we distribute centralized control of manipulator to a set of joint agents. Each agent is used to control a joint of the manipulator. By applying this distributive method, a new general method of manipulator control is obtained,then, the complicated control of a manipulator is reduced to a much simpler control of each subsystem. This method can be applied to control manipulator with different configuration, especially reconfigurable modular manipulator. Based on differential kinematics theory a new decision-making method which is in favor of cooperation and negotiation among agents is put forward. The experimental results from the simulation of 6-dof manipulator appear that the approach is feasible for manipulator control. |
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| Keywords: | reconfigurable modular manipulator multiagent system distributive control cooperation |
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