| 基于PSD集成装置挠性机器人动态误差建模 |
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| 引用本文： | 周正华,徐卫良,朱维乐. 基于PSD集成装置挠性机器人动态误差建模[J]. 电子科技大学学报(自然科学版), 2000, 29(6): 617-620 |
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| 作者姓名： | 周正华 徐卫良 朱维乐 |
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| 作者单位： | 1.电子科技大学电子工程学院 成都 610054 |
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| 基金项目： | 电子工业部预研项目，， |
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| 摘 要： | 提出了一种基于位置敏感探测器(PSD)、用于挠性机器人动态误差测量的新型集成装置,分析和导出了其测量原理和线性化模型。利用该装置可研究多杆机器人的高精度测量及其反馈控制,推导出了基于该装置的机器人三维挠性动态误差模型,由此得到用于平面机器人简化的线性化实时控制模型。
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| 关 键 词： | PSD集成装置 测量 动态误差模型 线性化 |
| 收稿时间： | 2000-06-06 |
Flexible Robot Dynamic Error Modeling Based on PSD Integrated Setup |
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| Zhou Zhenghua,Xu Weiliang,Zhu Weile. Flexible Robot Dynamic Error Modeling Based on PSD Integrated Setup[J]. Journal of University of Electronic Science and Technology of China, 2000, 29(6): 617-620 |
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| Authors: | Zhou Zhenghua Xu Weiliang Zhu Weile |
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| Affiliation: | 1.Dept. of Electronic Engineering,UEST of China Chengdu 610054 |
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| Abstract: | In this paper, a dynamic error measuring system, which is a newly integrated setup based on PSD is analyzed and built. Its measuring principle and linear model are deduced. It can be used to measure and control spatial error for one or many beam robot. Corresponding dynamic error model is analyzed and deduced, then the reduced and linear model used for plane robot is obtained. |
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